AGV无人叉车导航技术——SLAM与VSLAM

　　目前AGV的品种越来越多，适用领域也越来越广泛，从人工叉车到无人叉车，AGV一直在创新中。其所使用的导航技术也在根据客户的需求不断地变换着，现如今分为激光与视觉导航技术、二维码导航技术和最传统的磁导航技术。

　　SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）是实时定位与地图构建，指根据传感器传送的信息来判断自身的位置并构建地图的过程，解决了如何在未知的环境中定位并构建地图的问题，它可以了解到周围的环境，知道自己的位置，从而判断出自己的下一步操作。而VSLAM比之SLAM则更加***，它是基于视觉的定位与构建地图，就好比有了一双能看清周围一切物体的眼睛，通过这双眼睛来执行定位、扫描等动作，更加准确和快速。早期的VSLAM其非线性的误差模型和庞大的计算量阻碍了它落地实用，不过近年来，具有稀疏性的非线性优化理论（Bundle Adjustment）以及计算性能等技术的改善，同步运行的VSLAM已不再是说说而已。