AGV小车它是如何实现自动充电的？

　　我们都知道AGV小车可以24小时运行工作，工作效率稳定，自动化程度高，可以帮助企业提高利润，因此受到各行各业人们的青睐，那么你知道它的怎么做到可以24小时工作的呢？这里就同大来谈谈。

　　AGV自动充电控制程序，由两组线程合作完成。个线程是负责当检测到电量低于20%且满足充电条件后打开AGV接触器开始充电，另个线程是监测在欠压充电状态下，满足什么条件退出充电任务，两个线程都是在每隔60秒执行次，执行充电任务的条件是电量低于20%且没有在执行任务，只有AGV小车处于空闲状态时才会去执行充电的任务。

　　当AGV充电时会发出正在充电的标志，上位机接收到信号后，在电量状态不满足再次下发任务的条件前，系统就不会给AGV小车下发新的执行任务。如果电量低于20%,但是AGV小车正在执行任务，就会发出欠压标志，给出报警信号。当此前的任务执行完后，AGV小车就会结束当前的任务，开始执行充电的任务。

　　AGV结束自动充电的条件有2个，是当充电时检测到充电电量已经达到90%会自动结束充电；二是当充电时检测到充电电量如果电量达到60%，而此刻AGV的系统正好收到新的任务要去执行，就会解除自动充电的过程。自动充电结束后，AGV小车会向把之前低电量检测造成的欠压标志恢复到默认状态，并关闭对射开关和直流接触器。